【太平洋汽車網(wǎng) 技術(shù)頻道】為實(shí)現(xiàn)城市級(jí)的NOA，市面上主流的解決方案是基于高精地圖的技術(shù)路線，而智己 IM AD則是以視覺為主，加上毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)融合的解決方案。智己 IM AD在成功完成魔都40分鐘0接管的挑戰(zhàn)后，再次挑戰(zhàn)蘇州晚高峰路程，全程40公里無接管的表現(xiàn)，著實(shí)讓我們有所期待！

　　從視頻中可以看出，智己工程樣車在這40公里的路程中覆蓋了城區(qū)道路和封閉式的高架路段，城市NOA相對(duì)而言其行駛的環(huán)境更為復(fù)雜，多場(chǎng)景的適應(yīng)能力要求更高，只是在速度層面有所降低。

　　視頻源自新出行：#「逃離」魔都后還能 0 接管嗎？40 公里高峰期體驗(yàn)智己汽車 IM AD！#

　　要實(shí)現(xiàn)高階的自動(dòng)駕駛，強(qiáng)大的硬件架構(gòu)是基礎(chǔ)，加上全流程的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法，彼此的協(xié)同，才能實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的感知、規(guī)劃以及執(zhí)行能力，以及非常“老道”的駕駛方式。智己L7（詢底價(jià)|查參配）的硬件基礎(chǔ)是由12 個(gè)高清攝像頭、5 顆毫米波雷達(dá)、12 顆超聲波雷達(dá)、軍工級(jí)高精度IMU、高精地圖、V2X車端技術(shù)組成的方案。

　　后期還可支持升級(jí)激光雷達(dá)、英偉達(dá)Orin（500+TOPS）計(jì)算平臺(tái)，以提升更優(yōu)秀的感知和定位能力，進(jìn)一步提升人性化的體驗(yàn)。

　　在城市道路中，紅綠燈十字路口的路況十分復(fù)雜，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知包括紅綠燈的識(shí)別、不同車輛狀態(tài)的識(shí)別、不同道路流的識(shí)別。

　　視頻中，智己IM AD 在行駛的過程中，遇到慢車的時(shí)候，會(huì)自動(dòng)執(zhí)行一個(gè)超車?yán)@行的動(dòng)作，整個(gè)操作的過程相對(duì)來說是比較輕柔的，并沒有突兀感。

　　在車輛右轉(zhuǎn)的過程中，會(huì)通過遠(yuǎn)距離識(shí)別交通信號(hào)燈后，進(jìn)行一個(gè)提前的判斷，進(jìn)而選擇直接右轉(zhuǎn)還是等待右轉(zhuǎn)指示燈后執(zhí)行。在視頻中，右轉(zhuǎn)的過程中識(shí)別到電瓶車后，自動(dòng)進(jìn)行一個(gè)提早的緩慢剎車動(dòng)作，并沒有直接剎停，這一操作也更趨向于人為操作。

　　在自動(dòng)駕駛中，遇到這樣的突發(fā)情況，也就是常說的corner case，智己IM AD能夠快速的進(jìn)行感知后的決策，在加上符合人性化的處理邏輯，這也是下一階段的自動(dòng)駕駛所要進(jìn)化的。

　　在車輛右側(cè)以及對(duì)向車道有大車經(jīng)過時(shí)，智己 IM AD精準(zhǔn)的識(shí)別之后，會(huì)進(jìn)行一個(gè)輕微的避讓動(dòng)作，保持安全車距，等待大車通過后再重新居中行駛，在用戶體驗(yàn)上會(huì)更加友好。而在超近距離cut-in（加塞）的過程中，雙方會(huì)進(jìn)行一個(gè)短暫的博弈之后，執(zhí)行一個(gè)柔和的避讓動(dòng)作，以保證安全。

　　在擁堵路段行駛時(shí)，車輛會(huì)啟動(dòng)超級(jí)擁堵模式，進(jìn)行速度的控制，跟車距離的控制，以及變道過程中所需要的一個(gè)空間，實(shí)時(shí)預(yù)判智能縮短跟車的距離，按照用戶日常的開車習(xí)慣，正常的往前挪，防止加塞的同時(shí)，增加了通勤效率。

　　在封閉路段的智能駕駛，是目前各大車企率先推出的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)駕駛，而智己 IM AD 的執(zhí)行則更加的老練，更符合用戶的駕駛習(xí)慣。

　　車輛準(zhǔn)備進(jìn)入高架路段之前也會(huì)對(duì)高架上的紅綠燈進(jìn)行識(shí)別功能，匯入主路之前會(huì)沿著匝道的內(nèi)側(cè)道路進(jìn)行行駛，直到路面出現(xiàn)虛線后再匯入主干道。匯入主路后會(huì)自動(dòng)選擇一個(gè)通行效率最優(yōu)的道路，根據(jù)交通流和目前的狀態(tài)自動(dòng)選擇車道線。

　　智己 IM AD 在整個(gè)的提速過程中相對(duì)比較緩慢，并沒有立即提到限速值，這也是目前智能駕駛普遍使用的一種標(biāo)定。

　　智己IM AD在變道的邏輯上，一個(gè)是根據(jù)高精地圖去自動(dòng)匹配車道，另一個(gè)是通過實(shí)時(shí)的感知，結(jié)合跟車距離以及交通流的狀態(tài)進(jìn)行自主變道。

　　在高架路上行駛時(shí)有了高精地圖的加持，Y字形的匝道口也能夠輕松的應(yīng)對(duì)，為增加通行效率，車輛會(huì)提前兩公里左右貼近道路的右側(cè)行駛，這樣能夠盡快的匯入主路。此外，在視頻中看出，在車輛較少的情況下，IM AD 系統(tǒng)路過匝道口時(shí)，也會(huì)盡量靠左側(cè)道路行駛，遠(yuǎn)離匝道口，保證一定的安全性。

　　在匯入主路之前，道路縮窄，需要并線的時(shí)候，會(huì)一點(diǎn)點(diǎn)的往里并線，往里進(jìn)行試探，在緊急情況下會(huì)提前的進(jìn)行一個(gè)避讓，在主路擁堵的情況下還會(huì)在原地進(jìn)行等待。在通過大曲率的匝道時(shí)，會(huì)自動(dòng)減緩速度，必要時(shí)會(huì)進(jìn)行變道動(dòng)作，以保證行駛的舒適性和安全性。

　　在高架路上出現(xiàn)長(zhǎng)實(shí)線時(shí)，不可避免的存在擁堵情況，基于高精地圖以及實(shí)時(shí)感知，選擇最優(yōu)的車道路線，提高通行效率，從而也避免錯(cuò)過匝道出口的情況。

　　此外，在通過混亂標(biāo)線時(shí)，因?yàn)橛懈呔貓D的加持，IM AD表現(xiàn)得十分穩(wěn)定，能夠精確的識(shí)別新舊標(biāo)線，并能夠通過云端采集，完成道路信息的更新。

　　在車輛出匝道時(shí)，也會(huì)提前向右側(cè)車道進(jìn)行并線，變道的過程中發(fā)現(xiàn)有其它車輛匯入時(shí)，會(huì)進(jìn)行一個(gè)非常柔和的避讓，并沒有直接緊急制動(dòng)，當(dāng)匯入車輛車速較快時(shí)，則會(huì)讓它先行通過，這一過程也并非一次完成，而是多次的進(jìn)行感知、計(jì)劃、執(zhí)行。

　　出匝道后也會(huì)進(jìn)行一個(gè)持續(xù)的試探動(dòng)作，并會(huì)提前的進(jìn)行一個(gè)并線，盡可能的在紅綠燈路口進(jìn)行一個(gè)排隊(duì)操作，而不是插隊(duì)的動(dòng)作。

　　在目前主流的全流程點(diǎn)對(duì)點(diǎn)之間的智能駕駛，還是基于高精地圖來實(shí)現(xiàn)的，但高精地圖的問題在于覆蓋區(qū)域不夠完善，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)短暫的自動(dòng)駕駛退出的情況。而基于高精地圖的智能駕駛很難實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景的覆蓋，以及認(rèn)知能力的不足，這也是封閉式NOA相對(duì)于城區(qū)道路的NOA能夠更快推出的原因。

　　智能駕駛要實(shí)現(xiàn)技術(shù)層面的能力是很容易實(shí)現(xiàn)，除了技術(shù)部分，更難的是如何在人與車輛的博弈之間，更貼近人為駕駛的使用情況。當(dāng)智能駕駛在使用的過程中，遇到突發(fā)情況時(shí)的感知能力，經(jīng)過處理之后會(huì)進(jìn)行非常激進(jìn)的執(zhí)行過程，當(dāng)系統(tǒng)無法處理的情況會(huì)直接人為的接管車輛。

　　這一過程，其實(shí)是增加駕駛者的緊張感，并沒有更加的舒心，這也是大家區(qū)分智能駕駛好壞的重要指標(biāo)。

　　智己IM AD采用的是基于視覺感知加上雷達(dá)的融合感知解決方案，其整體的成本相對(duì)較低，硬件架構(gòu)的迭代的更新會(huì)比較快，并且能夠通過全流程的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)技術(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，以及擁有Momenta自研算法的加持。

　　在實(shí)際的智能駕駛過程中，簡(jiǎn)單的常規(guī)問題占據(jù)90%左右，而剩下的10%的復(fù)雜長(zhǎng)尾問題就需要依據(jù)海量的數(shù)據(jù)就行回傳，以實(shí)現(xiàn)接管率的不斷減少，全場(chǎng)景的覆蓋，這是一個(gè)持續(xù)的解決問題的過程。

　　智己IM AD在正式量產(chǎn)后，使用了一套信任增強(qiáng)的交互方式，通過「WIFI信號(hào)標(biāo)」的方式進(jìn)行劃等級(jí)。在三格狀態(tài)的過程中，則是非常的有信心安全的通過；兩格狀態(tài)時(shí)，則是需要用戶稍微注意；只有一格狀態(tài)時(shí)則是隨時(shí)可能接管車輛，但遇到緊急情況時(shí)而不是進(jìn)行一個(gè)提示接管，是直接進(jìn)行介入制動(dòng)。

　　因?yàn)樵偻ㄟ^提示接管，在時(shí)間上是不允許的。這一系統(tǒng)也會(huì)持續(xù)的對(duì)駕駛習(xí)慣進(jìn)行一個(gè)學(xué)習(xí)，增強(qiáng)信心的同時(shí)，降低使用的緊張感，以更貼合用戶真實(shí)的駕駛風(fēng)格。

　　此外，在智己IM AD架構(gòu)中，使用的軍工級(jí)高精度慣導(dǎo)，能夠在高精地圖無法定位的時(shí)候進(jìn)行補(bǔ)充定位，提高車輛在城市中的定位精度，以及在實(shí)時(shí)定位上提供更好的冗余。

　　再加上V2X車端技術(shù)，這是提升感知能力更好的補(bǔ)充，這也是解決“鬼探頭”的一個(gè)有效補(bǔ)充。再加上高算力Orin芯片和激光雷達(dá)，以匹配更高階的自動(dòng)駕駛所要具備的硬本事，才能將人性化展現(xiàn)得淋漓盡致。

　　在目前智能駕駛的軍備競(jìng)賽中，廠家若沒有點(diǎn)真本事是無法拋頭露面的，而智己IM AD系統(tǒng)再一次的讓我們看到了除了技術(shù)層面的進(jìn)步，在體驗(yàn)上同樣能夠做到富有溫度。全程零接管的同時(shí)，處理的方式也更加的柔和，更為智能駕駛領(lǐng)域提供了新的思考。

　　未來，在更高階的硬件架構(gòu)中，處理極端情況的能力也會(huì)更強(qiáng)，人與機(jī)器的融合也會(huì)更加友善，在完全自動(dòng)駕駛尚未到來之前，這就是智能駕駛最好的盛景！

　?。ㄎ模禾窖笃嚲W(wǎng) 崖雍）