亚欧洲精品在线视频免费观看,国产成人精品本亚洲,校园春色综合网,国产91极品福利手机观看,99久久99久久精品国产片果冻,亚洲精品911,91视频一88av

為什么自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)需要標(biāo)定車間?

2022-10-26 14:27:27 作者:chenyanyu

    【太平洋汽車 行業(yè)頻道

  自動(dòng)駕駛需要各類傳感器來感知周圍環(huán)境,傳感器數(shù)據(jù)(圖像、點(diǎn)云等)上的坐標(biāo)與真實(shí)世界中的物體的坐標(biāo)存在對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。這一轉(zhuǎn)換關(guān)系可通過建模獲得的公式計(jì)算。

  這些公式中有的包含傳感器的外部參數(shù),有的也包含傳感器的內(nèi)部參數(shù)。外部參數(shù)主要和傳感器的安裝方位有關(guān),內(nèi)部參數(shù)主要和焦距、激光發(fā)射器坐標(biāo)等內(nèi)因有關(guān)。

  傳感器的標(biāo)定工作,就是通過實(shí)驗(yàn)得出傳感器內(nèi)外參數(shù),從而實(shí)現(xiàn)各傳感器的坐標(biāo)統(tǒng)一。

  相機(jī)的內(nèi)參主要有焦距、鏡像畸變量級(jí)、縮放比例因子、主點(diǎn)等,外參主要有相機(jī)的平移向量、旋轉(zhuǎn)矩陣等。相機(jī)內(nèi)參模型使用最廣泛的是張正友的針孔模型,而視野廣、畸變大的相機(jī)會(huì)選擇魚眼模型或者全景模型。相機(jī)的內(nèi)參標(biāo)定目前業(yè)內(nèi)最廣泛應(yīng)用的是“張正友標(biāo)定法”,通過采集不同角度棋盤格標(biāo)定板圖像的坐標(biāo)數(shù)據(jù),計(jì)算出相機(jī)的內(nèi)參。

  對(duì)比針孔模型+棋盤格標(biāo)定板和魚眼模型+ChArUco標(biāo)定板的標(biāo)定效果,可以看出后者的角點(diǎn)覆蓋范圍更大,去畸變效果也更好。

針孔模型+棋盤格標(biāo)定板標(biāo)定效果(此圖中將ChArUco標(biāo)定板當(dāng)做棋盤格標(biāo)定板使用)

魚眼模型+ChArUco標(biāo)定板標(biāo)定效果

   

  相機(jī)的外參標(biāo)定亦可通過采用多個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)來求得。

  相機(jī)外參標(biāo)定-前視

   

  相機(jī)外參標(biāo)定-車身前側(cè)

  相機(jī)外參標(biāo)定-車身后側(cè)

  激光雷達(dá)的內(nèi)參標(biāo)定指的是激光雷達(dá)內(nèi)部發(fā)射器坐標(biāo)和雷達(dá)自身坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系,這一標(biāo)定工作在激光雷達(dá)出廠前就已經(jīng)完成。激光雷達(dá)的外參標(biāo)定則主要通過采集多個(gè)點(diǎn)在激光雷達(dá)與現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo),來求解系列方程,從而求出俯仰角、橫滾角、航像角、縱向位移等外部參數(shù)。

  激光雷達(dá)的外參標(biāo)定

  傳感器的標(biāo)定除了要進(jìn)行各傳感器自身的標(biāo)定之外,還要進(jìn)行相機(jī)之間的標(biāo)定、激光雷達(dá)和激光雷達(dá)之間的標(biāo)定、激光雷達(dá)與慣性導(dǎo)航單(IMU)的標(biāo)定、以及相機(jī)和激光雷達(dá)的聯(lián)合標(biāo)定等標(biāo)定工作,最終實(shí)現(xiàn)多個(gè)傳感器坐標(biāo)的統(tǒng)一。

   

  多相機(jī)之間的標(biāo)定

   

  激光雷達(dá)與相機(jī)之間的標(biāo)定

  目前,自動(dòng)駕駛的激光雷達(dá)正在向固態(tài)激光雷達(dá)轉(zhuǎn)換,自動(dòng)駕駛公司元戎啟行早在2021年就推出了全部采用固態(tài)激光雷達(dá)的方案。相比起機(jī)械雷達(dá),固態(tài)激光雷達(dá)的FoV(視場(chǎng)角)非常小,多個(gè)雷達(dá)的重疊區(qū)域非常小,因此要采用與機(jī)械式激光雷達(dá)不同的算法來進(jìn)行固態(tài)激光雷達(dá)之間的標(biāo)定。面對(duì)這一問題,元戎啟行采用了基于先驗(yàn)地圖的多幀聯(lián)合優(yōu)化算法,成為了業(yè)內(nèi)率先進(jìn)行固態(tài)激光雷達(dá)標(biāo)定的L4級(jí)自動(dòng)駕駛企業(yè)。

  元戎啟行的激光雷達(dá)標(biāo)定效果

  在自動(dòng)駕駛的早期研發(fā)階段,傳感器的標(biāo)定還未形成高效的模式,主要的幾種標(biāo)定方式有輪廓對(duì)齊、環(huán)境重建等方式,但這些方式不是準(zhǔn)確性不理想,就是對(duì)環(huán)境的要求過高,有的需要在戶外進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的實(shí)驗(yàn),標(biāo)定效率低。隨著自動(dòng)駕駛進(jìn)入量產(chǎn)階段,這類標(biāo)定方法將不再適用,業(yè)內(nèi)需要的是高效、準(zhǔn)確的標(biāo)定模式——標(biāo)定車間。

  標(biāo)定車間是一個(gè)高度定制化的場(chǎng)地,主要由標(biāo)定標(biāo)志物、標(biāo)定平臺(tái)、照明設(shè)備組成。標(biāo)定標(biāo)志物目前主要指標(biāo)定板,包括棋盤格標(biāo)定板、ArUco標(biāo)定板、圓形網(wǎng)格標(biāo)定板、ChArUco標(biāo)定板等。企業(yè)可根據(jù)采用的算法選擇不同類型的標(biāo)定板,有些企業(yè)也采用屏幕顯示標(biāo)定板的方式進(jìn)行標(biāo)定。

  標(biāo)定板類型

   

  ChArUco標(biāo)定板結(jié)合了棋盤格標(biāo)定板和ArUco標(biāo)定板的優(yōu)點(diǎn),其內(nèi)部的每一個(gè)ArUco碼具有特定的id和方向,因此標(biāo)定板角點(diǎn)的坐標(biāo)排序不會(huì)因?yàn)檎趽醵 5鄬?duì)而言,采用ChArUco標(biāo)定板的算法的實(shí)現(xiàn)難度也更大。

  標(biāo)定平臺(tái)有轉(zhuǎn)臺(tái)、滾輪、地面圍欄等形式。滾輪、地面欄桿主要通過控制車輛的對(duì)中,來確保標(biāo)定的統(tǒng)一性,這兩種方案所采用的標(biāo)定板位置是固定的,并且需要提前對(duì)環(huán)境進(jìn)行建模,。

  相較于前兩種平臺(tái),車輛在轉(zhuǎn)臺(tái)上進(jìn)行標(biāo)定,不用提前進(jìn)行環(huán)境建模,可采集到不同方面的標(biāo)定板圖像,對(duì)車輛位置沒有一致性要求,可在1分鐘內(nèi)自動(dòng)化完成車輛的標(biāo)定,對(duì)車輛車型沒有限制,也不需要固定標(biāo)定板的位置,靈活度更高。

  自動(dòng)駕駛輕卡的標(biāo)定

  由于標(biāo)定車間是一個(gè)較為固定的環(huán)境,可以實(shí)現(xiàn)更高精度、更一致的傳感器標(biāo)定。對(duì)于智能駕駛汽車量產(chǎn)來說,標(biāo)定車間更便于形成標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)流程,在滿足各項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)的條件下,銜接到車輛生產(chǎn)車間中,實(shí)現(xiàn)車輛出廠前的傳感器標(biāo)定,確保自動(dòng)駕駛的安全。有業(yè)內(nèi)人士透露,由于標(biāo)定車間并不是車廠的原有標(biāo)配,在元戎啟行在與車廠的合作中,雙方就“標(biāo)定車間方案”也展開了共同研究,為高階自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)做準(zhǔn)備。

>>點(diǎn)擊查看今日優(yōu)惠<<

    本文導(dǎo)航
    熱門文章
    相關(guān)閱讀
    點(diǎn)擊加載更多