【太平洋汽車網(wǎng) 2021廣州車展】前些時候，有位朋友的小鵬P5被別人蹭了車，不幸中的萬幸就是，對方蹭了P5的車屁股，而不是側(cè)前方?？聪聢D的P5，小鵬在傳統(tǒng)的前霧燈位置，左右兩側(cè)各放了一顆激光雷達，雖然還沒有開通功能，卻提前給車損留下了可操作空間。

　　極為脆弱的激光雷達傳感器是精密儀器，好不容易把采購價降低到萬元以下，就算它7000一枚吧，零整比算個300%，兩顆撞爛就要花0.7×2×300%=4.2萬元才能復(fù)原回去……

　　雖然最近每年都有車企說當年是自動駕駛元年，但2021的確有所不同，SAE L3級自動駕駛關(guān)鍵設(shè)備——激光雷達已經(jīng)入局，整個智能汽車行業(yè)迅速卷起來了。這個情況就像這幾年突然市面上冒出一堆所謂的“靜電耳塞”一樣，原來是國內(nèi)某個揚聲器零部件制造商產(chǎn)出了一大批廉價的靜電微單元，于是大小自主品牌耳機廠都蜂擁采購，靜電市場一下從藍海變紅海。

　　為什么自動駕駛領(lǐng)域和智能汽車領(lǐng)域突然就進入內(nèi)卷狀態(tài)了呢？

　　我覺得要搞清楚上面這個問題，先得理解下面這個問題：為什么自動駕駛汽車需要激光雷達？

　　我用最少的字回復(fù)一下：

　　1、L3及以上對數(shù)據(jù)精度要求更高。

　　2、激光雷達終于大降價。

　　是不是一頭霧水？是就對了，我們需要循序漸進地解釋。

　　我之前文章里面畫過可愛的圖，自動駕駛系統(tǒng)需要有感知、思考、執(zhí)行三大功能：

　　其中感知功能就用到傳感器，而傳感器有兩大類，一種是圖像傳感器，一種是位置傳感器：

　　下表是根據(jù)百度Apollo自動駕駛教程做的，傳感器都有各自的優(yōu)勢和缺陷：

　　激光是一種純粹的光，脫離了低級趣味的光，是一種沒有雜色的單色光，沒有發(fā)散的平行光，高亮度、強指向性、高相干性、高能量，用來搜集路面數(shù)據(jù)的確很強，但這東西很貴，所以伊隆·馬斯克這種言辭就是硬扛了：

　　最近接觸了不少激光雷達的東西，成都車展拍了一些新車激光雷達素材，10月底參觀了戴姆勒中國研發(fā)技術(shù)中心，見到S級W223裝的激光雷達，不過現(xiàn)場不讓拍照，相機不給帶進去，手機攝像頭貼起來，沒拍到照片。

　　日常上下班見得比較多的是小鵬P5員工車（小鵬總部/太平洋總部很近），還有文遠知行的測試車，之前在活動上見過AutoX的，下圖是他們的第五代自動駕駛系統(tǒng)穿越城中村的Gif圖。

　　我個人認為馬斯克的純視覺方案不靠譜，AutoX之前也堅持純視覺，現(xiàn)在放棄了，現(xiàn)在的五代方案非常依賴激光雷達。

　　我畫的可愛圖還有一張發(fā)出來給大家看，可以看到L3是必要時才叫人類來接管，L4跟L5甚至就沒人類什么事了，L5運行域變成無限。

　　特斯拉從開始弄AutoPilot的時候就宣布不會用激光雷達，當時沒有車規(guī)級激光雷達產(chǎn)品，后來出現(xiàn)了也要半臺Model S的價格，馬斯克一不做二不休直接放棄激光方案做純視覺。特斯拉這么頭鐵是因為先發(fā)優(yōu)勢和規(guī)模優(yōu)勢，你想想，自動駕駛公司要給車配安全員，而車企賣的智能車也是測試車的一種，省了安全員和五險一金，數(shù)據(jù)源源不斷。路上這么多跑著的特斯拉給它搜集大數(shù)據(jù)，而卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和深度學(xué)習這些算法功能都必須依賴大數(shù)據(jù)。

　　后來特斯拉整出了FSD，蔚（來）小（鵬）理（想）也清一色推出高速領(lǐng)航功能，新一輪的自動輔助駕駛內(nèi)卷開始了。

　　買車的人當然喜聞樂見，當年見自主跟合資大打價格戰(zhàn)，硬把自主的技術(shù)、配置、做工弄起來了，硬把合資的價格弄下去的，“發(fā)達國家粉碎機”不是白叫的?，F(xiàn)在激光雷達也很內(nèi)卷，小鵬P5、蔚來eT7、極狐阿爾法S、智己L7這些都進來了。

　　我們一一細數(shù)今年發(fā)布的一系列傳感器內(nèi)卷產(chǎn)物：

　　交付時間：2021年四季度（已交付）

　　官方售價：15.79-22.39萬

　　32枚傳感器 = 2枚激光雷達 + 13枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達 + 12枚超聲波雷達

　　算力：未公布

　　自動輔助駕駛功能：城市NGP功能在之前小鵬P7的高速NGP功能基礎(chǔ)上，再增加了與高速連接的城市快速路和城市主干道和次干道，擁有紅綠燈路口通行能力（紅綠燈識別、右轉(zhuǎn)以及無保護的左轉(zhuǎn)），還有城市路況超車能力、定制化跟車能力、自動限速調(diào)節(jié)能力以及環(huán)島同行能力。

　　點評：小鵬P5沒有走性能路線，智能化定位比P7還高，是當前小鵬品牌自動輔助駕駛能力最強的一款車。

　　交付時間：2022年四季度

　　官方售價：44.8-52.6萬元（未扣除國家補貼）

　　29枚傳感器 = 1枚激光雷達 + 11枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達 + 12枚超聲波雷達（車路協(xié)同感知V2X/增強主駕感知ADMS沒算進去）

　　算力：1016TOPS

　　自動輔助駕駛功能：NAD（NIO Autonomous Driving）自動駕駛技術(shù)，具備全棧自動駕駛技術(shù)能力，從感知算法到地圖定位、從控制策略到底層系統(tǒng)實現(xiàn)全面自研。NAD將逐步實現(xiàn)高速、城區(qū)、泊車、換電等場景的自動駕駛體驗。

　　點評：讓筆者極為期待的蔚來旗艦轎車，但NAD自動駕駛能力肯定只能逐步開放，能力上限能到哪里，蔚來根本不敢公布，不然又被噴成篩子。

　　交付時間：2022年（具體季度未公布）

　　官方售價：預(yù)計主力車型30萬左右

　　31枚傳感器 = 3枚激光雷達 + 11枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達 + 12枚超聲波雷達

　　算力：1016TOPS

　　自動輔助駕駛功能：官方稱可以實現(xiàn)L4自動駕駛，不過運行域會比較小。M7不走性能路線，主攻的是自動駕駛，所以會比蔚來eT7便宜一大截。

　　點評：現(xiàn)在像AutoX這類自動駕駛技術(shù)公司都在做L4，運行域會大很多，但整車成本根本不可能降低到消費級，所以這是一種性能和成本之間的矛盾。

　　交付時間：2022年

　　官方售價：天使輪版40.88萬

　　29枚傳感器 = 12枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達 + 12枚超聲波雷達 + （3個激光雷達的升級潛力）

　　算力：500-1000TOPS

　　自動輔助駕駛功能： 根據(jù)官方介紹，智己L7可實現(xiàn)的自動駕駛功能包括記憶泊車&喚車、自動代客泊車、紅綠燈識別及自動通過路口、防加塞&自動躲避障礙物、根據(jù)導(dǎo)航路徑自動變道/超車、上下匝道、追尾報警以及Super Pilot、Traffic Jam Pilot等?？紤]到L7未來可以實現(xiàn)自動代客泊車和無線充電功能，這兩項加在一起就是讓車子自己去找無線充電樁不能拿。

　　點評：頭頂凸出來的居然不是激光雷達，而是高清攝像頭，所以現(xiàn)在的版本是不包含激光雷達的，不過后期還能在車頂和車側(cè)升級三個激光頭。

　　交付時間：2021年11月底廣州車展上市，交付時間預(yù)計2022年

　　官方售價：84.69萬起

　　28枚傳感器 = 1枚激光雷達 + 10枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達 + 12枚超聲波雷達

　　算力：未公布

　　自動輔助駕駛功能：寶馬搭載了Mobileye公司研發(fā)的最新處理器EyeQ5，這也是EyeQ5處理器在量產(chǎn)車上首次搭載。而且iX一上來就搭載兩顆EyeQ5處理器，分別屬于超聲波、傳感器融合和決策。

　　點評：與特斯拉下一代Autopilot核心硬件HW4.0旗鼓相當

　　交付時間：2021年年底

　　官方售價：預(yù)售價42.99萬起

　　34枚傳感器 = 3枚激光雷達 + 12枚攝像頭 + 6枚毫米波雷達 + 13枚超聲波雷達

　　算力：400TOPS

　　自動輔助駕駛功能： 覆蓋城區(qū)、高速、停車場的全場景點到點通行。華為副董事長、輪值董事長徐直軍在華為分析師大會談起此款車時曾表示，ARCFOX極狐阿爾法S華為HI版可在市區(qū)做到1000公里無干預(yù)自動駕駛。

　　點評：第一次在華為手機店看見一臺在售的智能汽車時（賽力斯SF5），我整個人是懵逼的，現(xiàn)在跨界已經(jīng)這么內(nèi)卷了呀。

　　交付時間：2022年上半年

　　官方售價：48.8萬

　　25枚傳感器 = 4枚激光雷達 + 4枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達 + 12枚超聲波雷達

　　算力：400TOPS

　　自動輔助駕駛功能：并沒詳細說明自動駕駛能力，只是一直在強調(diào)有四顆激光雷達。

　　點評：看起來像是小比例的樂高車模，有棱有角有鋸齒，爭議很大，因而流量一直都不低。

　　交付時間：2022年

　　官方售價：未公布

　　32枚傳感器 = 2枚激光雷達 + 13枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達 + 12枚超聲波雷達

　　算力：200TOPS

　　自動輔助駕駛功能：據(jù)官方介紹，能夠在高速及城市道路實現(xiàn)領(lǐng)航輔助駕駛以及在泊車、遠程召喚等部分場景下實現(xiàn)L4級智能駕駛。

　　點評：哪吒“山海平臺”有一個6枚激光雷達的方案還沒公布，據(jù)說算力在1000TOPS水平，要在2025年前將演進到中央域融合架構(gòu)，實現(xiàn)整車執(zhí)行器和算力資源解耦，并且實現(xiàn)和云端大規(guī)模超算平臺的無縫鏈接。

　　交付時間：2022年

　　官方售價：未公布

　　33枚傳感器 = 3枚激光雷達 + 12枚攝像頭 + 6枚毫米波雷達 + 12枚超聲波雷達

　　算力：未公布

　　自動輔助駕駛功能：埃安LX Plus可實現(xiàn)紅綠燈路口直行、自主變道超車、紅綠燈左右轉(zhuǎn)彎、掉頭及環(huán)島通行等功能，能夠更早識別車輛變化，對車輛、穿行的兩輪車、行人等識別靈敏度提升3倍，有效防止加塞和避免刮蹭，應(yīng)變能力持續(xù)進化。

　　點評：廣汽埃安第二代智能固態(tài)激光雷達采用二維MEMS智能芯片掃描架構(gòu)，有“凝視”功能，可根據(jù)駕駛場景調(diào)節(jié)掃描方式提升激光雷達感知能力，相比第一代激光雷達可以看得更遠、看得更清。這臺車最大亮點則是搭載144.4kWh電池組，能量密度205Wh/kg，NEDC續(xù)航里程高達1008km。

　　交付時間：2022年下半年

　　官方售價：未公布

　　33枚傳感器 = 不知道分別包括什么，反正有激光雷達

　　算力：未公布

　　自動輔助駕駛功能：未公布

　　點評：飛凡汽車的官稿把我看呆了，每一個字都認識，連在一起完全不知道說的什么：智慧新物種、六重融合式感知體系、銀河全棧解決方案（果然是天外科技）、集智電驅(qū)力、高階智駕方案、R-TECH高能智慧體、“R”代表Rising孕育持續(xù)向上的力量、數(shù)字“7”寓意著對未來的美好期望（廣東人笑噴了）、實現(xiàn)全生命周期價值滿足、創(chuàng)變新生破局而立的使命、聯(lián)結(jié)真實與想象的“第2人生空間”、創(chuàng)造自定義的全新出行體驗、共創(chuàng)零碳世界（碳基生物：地球末日來了？）……

　　交付時間：2022年下半年

　　官方售價：未公布，預(yù)計30萬往上

　　31枚傳感器 = 2枚激光雷達 + 12枚攝像頭 + 5枚毫米波雷達 + 12枚超聲波雷達

　　算力：508TOPS

　　自動輔助駕駛功能：搭載XPILOT 4.0輔助駕駛系統(tǒng)，兩顆英偉達Orin芯片，具體功能未知曉。

　　點評：小鵬汽車稱G9是國內(nèi)首款基于800V碳化硅平臺的量產(chǎn)車，這點值得期待。

　　為什么現(xiàn)在大家都在宣傳自動駕駛系統(tǒng)的傳感器數(shù)量呢？

　　因為傳感器的數(shù)量，就是系統(tǒng)冗余，冗余越大，實現(xiàn)自動駕駛的風險就越低。當然，這里沒有絕對的，還要考慮算法、算力、數(shù)據(jù)傳輸能力（5G）、高精地圖、定位系統(tǒng)精度等等因素。

　　對于單顆傳感器價格最貴的激光雷達而言，數(shù)量就代表了更高成本、更安全、更全能。一個激光雷達就可以完成很多必要的事情，就像單動鐵的舒爾E4C和音特美ER4（激光雷達）那樣，解析能力完勝同價位動圈單元（毫米波雷達）。多單元動鐵比單單元動鐵覆蓋的頻段更廣，單動鐵E4C是比三動鐵SE530便宜，SE530的頻響范圍比E4C大多了，更加雜食，我從2009年一直用到現(xiàn)在，放在自動駕駛領(lǐng)域就是可以適用于更多場景，不容易掉鏈子。不知道這樣子類比大家明白了沒。

　　激光雷達大量投入量產(chǎn)車序列是L3/L4/L5必備的基礎(chǔ)技術(shù)，5G、高精地圖等等也是。

　　激光雷達的優(yōu)勢還是很多的，比如探測距離足夠遠，探測的細節(jié)也足夠多，探測遠程物體還沒有時延（因為是光速不是音速），但這個數(shù)量級的傳感器數(shù)據(jù)就很吃算力，eT7和M7這個千級TOPS也是被激光雷達數(shù)量給逼出來的吧……

　　說起來也是挺感慨的，我在2012年剛?cè)胄械臅r候，大家對自動駕駛還是很沒有信心的。之后越來越多激光雷達的新聞出來，以前大家用的都是那種轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)的激光雷達（下圖這個大家見過吧），在測試車上面用用還行，量產(chǎn)車上無法保證它的機械結(jié)構(gòu)足夠堅固，這玩意不僅很貴，看起來也很丑，風阻還大。

　　后來有公司弄了軍事領(lǐng)域上面來的OPA光學(xué)相控陣激光雷達，也是太貴且技術(shù)還沒成熟，現(xiàn)在大家用的則多是混合固態(tài)激光雷達。四代A8（D5）那臺4線激光頭很快就落伍了，現(xiàn)在的混合固態(tài)激光雷達利用鏡面轉(zhuǎn)動讓一束激光掃描不止一個面，就不需要這么多數(shù)量的激光收發(fā)模組，幾個收發(fā)模組就可以等效96線、144線甚至300線激光雷達，這也是激光雷達能上量產(chǎn)車的真正原因。摩爾定律，Moore's Law，自己百度搜下。

　　之前有支持馬斯克“純視覺方案”的鐵粉這樣子說：人單靠眼睛就能開好車，為什么汽車不能？

　　我想回復(fù)：打著小手電筒，用盡全力往伸手不見五指的方向跑，你猜這人會不會撲街？

（太平洋汽車網(wǎng) 黃恒樂）