APA 自動(dòng)泊車是一種汽車智能泊車輔助系統(tǒng)。

它通過車載傳感器，如超聲波雷達(dá)、攝像頭等，識(shí)別有效的泊車空間，并由控制單元控制車輛完成泊車動(dòng)作。

一般來說，在 20 萬以上的中高端汽車上往往才有搭載，現(xiàn)在已下探到 15 萬左右的自主品牌車型。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)可以大大簡(jiǎn)化泊車過程，特別是在極端狹窄的地方，或者對(duì)新手而言，能帶來更加智能和便捷的體驗(yàn)。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)主要包含以下部分：

環(huán)境感知：由多個(gè)超聲波雷達(dá)組成，檢測(cè)車身周邊障礙物，避免剮蹭。

停車位檢測(cè)與識(shí)別：通過超聲傳感器對(duì)車輛側(cè)面障礙物探測(cè)，完成車位探測(cè)及定位。

泊車路徑規(guī)劃：盡可能減少動(dòng)作，保持轉(zhuǎn)向輪角度一致，以提升精度。

泊車路徑跟隨控制：實(shí)時(shí)估算車輛位置，與理想路徑對(duì)比并做校正。

模擬顯示：構(gòu)建泊車模擬環(huán)境，提示用戶操作。

按泊車方式，分為平行式泊車、垂直式泊車、斜列式泊車。

按自動(dòng)化程度等級(jí)，分為半自動(dòng)泊車和全自動(dòng)泊車。

半自動(dòng)泊車由駕駛員操控車速，計(jì)算平臺(tái)控制轉(zhuǎn)向；全自動(dòng)泊車則由計(jì)算平臺(tái)控制全部操作。

按所采用傳感器種類，分為超聲波自動(dòng)泊車和基于超聲波與攝像頭的融合式自動(dòng)泊車。

隨著技術(shù)發(fā)展，自動(dòng)泊車逐漸往自主泊車方向演進(jìn)。

自主泊車又稱為代客泊車或一鍵泊車，整個(gè)過程正常狀態(tài)下無需人員操作和監(jiān)管，對(duì)應(yīng)于 SAE L3 級(jí)別。

自主泊車系統(tǒng)包含泊車與喚車兩個(gè)功能。

目前市場(chǎng)上的 APA 分為半自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng) Semi-APA 和全自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng) F-APA。

Semi-APA 僅接管橫向引導(dǎo)系統(tǒng)，縱向引導(dǎo)系統(tǒng)由用戶操作，用戶體驗(yàn)感欠佳；F-APA 可自動(dòng)完成泊車，無需用戶參與，體驗(yàn)感更好。

不同車型的 APA 自動(dòng)泊車功能也各有特點(diǎn)，如問界 M5 配備 360 全景泊車、清晰的停車界面、支持 100+泊車場(chǎng)景等。

但需注意，自動(dòng)泊車功能雖便捷，但仍需用戶保持對(duì)環(huán)境的觀察和判斷，不能完全依賴。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）