自動(dòng)駕駛車輛的傳感器各有特點(diǎn)。

攝像頭技術(shù)成熟、成本低，分辨率高，能在算法支持下對(duì)物體分類，但視場(chǎng)有限，獲取的二維圖像無深度值，需與其他傳感器融合。

激光雷達(dá)精度高、測(cè)距長(zhǎng)、采集信息豐富，是“自動(dòng)駕駛之眼”，但高頻激光發(fā)射角度等因素使其在感知上有不足，與攝像頭融合可補(bǔ)短板。

毫米波雷達(dá)技術(shù)成熟，測(cè)速測(cè)距和魯棒性不錯(cuò)，但受大氣衰減影響，無法精準(zhǔn)連續(xù)建模，目標(biāo)分辨率低。

超聲波雷達(dá)探測(cè)精度高，主要用于自動(dòng)泊車等低速場(chǎng)景，因其探測(cè)距離短、易受天氣影響且受介質(zhì)速度影響測(cè)距誤差大。

從選擇標(biāo)準(zhǔn)看，不同傳感器在范圍、空間分辨率、黑暗及惡劣天氣中的魯棒性、物體分類、二維結(jié)構(gòu)感知、測(cè)量速度、系統(tǒng)成本、包裝尺寸和計(jì)算要求等方面各有優(yōu)劣。

在實(shí)際應(yīng)用中，激光雷達(dá)和雷達(dá)能探測(cè)較遠(yuǎn)距離物體，攝像頭測(cè)量距離能力有限。激光雷達(dá)空間分辨率高，雷達(dá)在小特征分辨上較差，攝像頭受環(huán)境光和物體細(xì)節(jié)影響。黑暗中雷達(dá)和激光雷達(dá)表現(xiàn)好，惡劣天氣下雷達(dá)有優(yōu)勢(shì)，攝像頭則較弱。物體分類上攝像頭出色，激光雷達(dá)次之，雷達(dá)較弱。攝像頭能感知二維結(jié)構(gòu)，雷達(dá)可測(cè)速度。成本上雷達(dá)和單目相機(jī)較低，激光雷達(dá)較高但在降低。包裝尺寸上雷達(dá)和單攝像頭易集成，激光雷達(dá)尺寸多樣。計(jì)算要求上激光雷達(dá)和雷達(dá)處理簡(jiǎn)單，攝像頭復(fù)雜。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過多傳感器融合來提升性能，比如“激光雷達(dá)+攝像頭”和“毫米波雷達(dá)+攝像頭”的方案?！凹す饫走_(dá)+攝像頭”融合能提升感知能力，滿足當(dāng)下和未來需求；“毫米波雷達(dá)+攝像頭”方案存在一定局限?？傊?，合理選擇和融合傳感器，才能為自動(dòng)駕駛提供更全面準(zhǔn)確的環(huán)境信息。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）