根據(jù)無(wú)人駕駛汽車的功能模塊，可將無(wú)人駕駛的關(guān)鍵技術(shù)分為：定位導(dǎo)航技術(shù)、環(huán)境感知技術(shù)、規(guī)劃決策技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)。

定位導(dǎo)航技術(shù)

定位導(dǎo)航模塊包括定位技術(shù)和導(dǎo)航技術(shù)。定位技術(shù)可以分為相對(duì)定位（如陀螺儀、里程計(jì)）、絕對(duì)定位（如GPS）和組合定位。導(dǎo)航技術(shù)可以分為基于地圖的導(dǎo)航和不基于地圖的導(dǎo)航，其中高精度地圖在無(wú)人駕駛的導(dǎo)航中有著關(guān)鍵作用。

環(huán)境感知技術(shù)

環(huán)境感知模塊通過(guò)多種傳感器對(duì)車輛周圍的環(huán)境信息進(jìn)行感知。感知信息不僅包括車輛自身狀態(tài)信息，如車輛速度、前輪偏角、車輛航向角等，還包括周圍的環(huán)境信息，如道路位置、道路方向、障礙物位置和速度、交通標(biāo)志等。常用的傳感器包括攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)。

規(guī)劃決策技術(shù)

規(guī)劃決策模塊相當(dāng)于智能車的大腦，它通過(guò)綜合分析環(huán)境感知系統(tǒng)提供的信息，對(duì)當(dāng)前的車輛行為進(jìn)行規(guī)劃（速度規(guī)劃、避障局部路徑規(guī)劃等），并產(chǎn)生相應(yīng)的決策（跟車、換道、停車等）。規(guī)劃技術(shù)還需要考慮車輛的機(jī)械特性、動(dòng)力學(xué)特性、運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。常用的決策技術(shù)有專家控制、隱馬爾科夫模型、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)、模糊邏輯等。

自動(dòng)控制技術(shù)

自動(dòng)控制模塊主要包括轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)三個(gè)系統(tǒng)。無(wú)人駕駛汽車的三個(gè)控制系統(tǒng)對(duì)控制的精確性、平順性、響應(yīng)延時(shí)等性能要求有著不同的側(cè)重點(diǎn)。

其中，轉(zhuǎn)向控制主要是對(duì)轉(zhuǎn)向電機(jī)的控制，根據(jù)控制目標(biāo)的不同，可分為角度閉環(huán)控制和力矩閉環(huán)控制。驅(qū)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛加速、勻速、減速的控制。制動(dòng)控制根據(jù)制動(dòng)場(chǎng)景的不同又可分為正常的制動(dòng)控制和緊急制動(dòng)控制。

技術(shù)原理

無(wú)人駕駛汽車是通過(guò)車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。

它是利用車載傳感器來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

集自動(dòng)控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺(jué)計(jì)算等眾多技術(shù)于一體，是計(jì)算機(jī)科學(xué)、模式識(shí)別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物，也是衡量一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平的一個(gè)重要標(biāo)志，在國(guó)防和國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。