1.用兩輪驅(qū)動(dòng)加一個(gè)沒(méi)有輪胎的輔助輪；

2.不需要加速轉(zhuǎn)動(dòng)，普通馬達(dá)輸出便可以滿足賽道需要，重要的是看你完成任務(wù)的方法及更換輔助設(shè)施的速度。用加速裝置還會(huì)影響精準(zhǔn)度。

3.縮小兩個(gè)光電之間的距離會(huì)讓車的擺動(dòng)幅度小一些，想走黑線穩(wěn)一些就要測(cè)好光值，并盡量防止周圍光線的干擾；

4.非常需要用角度傳感器測(cè)距離。

請(qǐng)問(wèn)你們是哪里的？樂(lè)高機(jī)器人巡線抓物怎樣編程

一、前言；在機(jī)器人競(jìng)賽中，“巡線”特指讓機(jī)器人沿著場(chǎng)地中一；二、光感中心與小車轉(zhuǎn)向中心；以常見(jiàn)的雙光感巡線為例，光感的感應(yīng)中心是兩個(gè)光感；所以在實(shí)際操作中，一般通過(guò)程序與結(jié)構(gòu)的配合，在程；三、車輛結(jié)構(gòu)；巡線任務(wù)的核心是讓機(jī)器人小車按照?qǐng)龅刂挟嫵龅穆肪€；1、前輪驅(qū)動(dòng)；前輪驅(qū)動(dòng)的小車一般由兩個(gè)動(dòng)力輪和一個(gè)萬(wàn)向輪構(gòu)成，；2、后輪驅(qū)動(dòng)；后輪驅(qū)動(dòng)的小車結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)向中心與

一、前言

在機(jī)器人競(jìng)賽中，“巡線”特指讓機(jī)器人沿著場(chǎng)地中一條固定線路（通常是黑線）行進(jìn)的任務(wù)。作為一項(xiàng)搭建和編程的基本功，巡線既可以是獨(dú)立的常規(guī)賽比賽項(xiàng)目，也能成為其他比賽項(xiàng)目的重要技術(shù)支撐，在機(jī)器人比賽中具有重要地位。

二、光感中心與小車轉(zhuǎn)向中心

以常見(jiàn)的雙光感巡線為例，光感的感應(yīng)中心是兩個(gè)光感連線的中點(diǎn)，也就是黑線的中間位置。而小車的轉(zhuǎn)向，是以其車輪連線的中心為圓心進(jìn)行的。很明顯，除非將光感放置于小車轉(zhuǎn)向中心，否則機(jī)器人在巡線轉(zhuǎn)彎的過(guò)程中，探測(cè)線路與做出反應(yīng)之間將存在一定差距。而若將光感的探測(cè)中心與轉(zhuǎn)向中心重合，將大幅提升搭建難度并降低車輛靈活性。因此，兩個(gè)中心的不統(tǒng)一是實(shí)際存在的，車輛的轉(zhuǎn)向帶動(dòng)光感的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)又相互影響，造成機(jī)器人在巡線時(shí)對(duì)黑線的反應(yīng)過(guò)快或者過(guò)慢，很多巡線失誤由此產(chǎn)生。

所以在實(shí)際操作中，一般通過(guò)程序與結(jié)構(gòu)的配合，在程序中加入一定的微調(diào)動(dòng)作來(lái)彌補(bǔ)其中的誤差。而精準(zhǔn)的微調(diào)，需要根據(jù)比賽場(chǎng)地的實(shí)際情況進(jìn)行反復(fù)調(diào)試。

三、車輛結(jié)構(gòu)

巡線任務(wù)的核心是讓機(jī)器人小車按照?qǐng)龅刂挟嫵龅穆肪€行進(jìn)，因此，根據(jù)任務(wù)需要選擇合適搭建方式是完成巡線任務(wù)的第一步。

1、前輪驅(qū)動(dòng)

前輪驅(qū)動(dòng)的小車一般由兩個(gè)動(dòng)力輪和一個(gè)萬(wàn)向輪構(gòu)成，動(dòng)力輪位于車頭，通過(guò)左右輪胎反轉(zhuǎn)或其中一個(gè)輪胎停轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，前者的轉(zhuǎn)向中心位于兩輪胎連線中點(diǎn)，后者轉(zhuǎn)向中心位于停止不動(dòng)的輪胎上。由于轉(zhuǎn)向中心距離光感探測(cè)中心較近，可以實(shí)現(xiàn)快速轉(zhuǎn)向，但由于機(jī)器人反應(yīng)時(shí)間的限制，轉(zhuǎn)向精度有限。

2、后輪驅(qū)動(dòng)

后輪驅(qū)動(dòng)的小車結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)向中心與前輪驅(qū)動(dòng)小車類似，由于轉(zhuǎn)向中心靠后，相對(duì)于前輪驅(qū)動(dòng)的小車而言，位于車尾的動(dòng)力輪需要轉(zhuǎn)動(dòng)較大的幅度，才能使車頭的光感轉(zhuǎn)動(dòng)同樣角度。因此，后輪驅(qū)動(dòng)的小車雖轉(zhuǎn)向速度較慢，但精度高于前輪驅(qū)動(dòng)小車。對(duì)于速度要求不高的比賽而言，一般采用后輪驅(qū)動(dòng)的搭建方式。

3、菱形輪胎分布

菱形輪胎分布是指小車的兩個(gè)動(dòng)力輪位于小車中部，前后各有一個(gè)萬(wàn)向輪作為支撐。這樣的結(jié)構(gòu)在一定程度上可以視為前輪驅(qū)動(dòng)和后輪驅(qū)動(dòng)的結(jié)合產(chǎn)物，轉(zhuǎn)向速度和精度都介于兩者之間。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)在于轉(zhuǎn)向中心位于車身中部，轉(zhuǎn)彎半徑很小，甚至能以自身幾何中心為圓心進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向，適合適用于轉(zhuǎn)90°彎或數(shù)格子行進(jìn)等一些比較特殊的巡線線路。

這種結(jié)構(gòu)最初應(yīng)用于RCX機(jī)器人足球上，居中的動(dòng)力源可以讓參賽選手為機(jī)器人安裝更多的固定和防護(hù)裝置，以適應(yīng)比賽中激烈的撞擊，具有很好的穩(wěn)定性。而對(duì)于NXT機(jī)器人而言，由于伺服電機(jī)的形狀狹長(zhǎng)不規(guī)律，將動(dòng)力輪位于車身中部的做法將大幅提升搭建難度，并使車身重心偏高，降低轉(zhuǎn)彎靈活性。

4、四輪驅(qū)動(dòng)

四輪驅(qū)動(dòng)的小車四個(gè)輪胎都有動(dòng)力，能較好地滿足一些比賽中爬坡任務(wù)的需要。小車的轉(zhuǎn)向中心靠近小車的幾何中心，因此能進(jìn)行原地轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)，具有較好的靈活性，特別適用于轉(zhuǎn)90°彎或數(shù)格子行進(jìn)等任務(wù)一些比較特殊的巡線線路。雖然與后輪驅(qū)動(dòng)小車相比，轉(zhuǎn)向中心比較靠前，轉(zhuǎn)向精度較小，但四輪驅(qū)動(dòng)小車沒(méi)有萬(wàn)向輪，轉(zhuǎn)彎需要靠四個(gè)輪胎同時(shí)與地面摩擦，加大轉(zhuǎn)彎的阻力，因而轉(zhuǎn)彎精度應(yīng)介于菱形輪胎分布的小車和后輪驅(qū)動(dòng)小車之間。

四輪驅(qū)動(dòng)的小車最大優(yōu)勢(shì)在于具有普遍適應(yīng)性，熟練掌握此結(jié)構(gòu)的參賽選手能在參加FLL工程挑戰(zhàn)賽、WRO世界機(jī)器人奧林匹克等一些比較復(fù)雜的比賽中占據(jù)一定優(yōu)勢(shì)。

四、編程方案

1、單光感巡線

單光感巡線是巡線任務(wù)中最基礎(chǔ)的方式，在行進(jìn)過(guò)程中，光感在黑線與白色背景間來(lái)回晃動(dòng)，因此，這種巡線只能用兩側(cè)電機(jī)交替運(yùn)動(dòng)的方式前進(jìn)，行進(jìn)路線呈“之”字形。這種巡線方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于掌握，但由于只有一個(gè)光感，對(duì)無(wú)法在完成較為復(fù)雜的巡線任務(wù)（如遇黑線停車、識(shí)別線路交叉口等），且速度較慢。

基本思路：光感放置于黑線的左側(cè)，判黑則左輪不動(dòng)右輪前進(jìn)，判白則右輪不動(dòng)左輪前進(jìn)，如此交替循環(huán)。參考程序如下圖：

2、單光感巡線+獨(dú)立光感數(shù)線

在很多比賽中，機(jī)器人需要做的不僅僅是沿著黑線行進(jìn)，還需要完成一些其他任務(wù)，如在循跡路線上增加垂直黑線要求停車、放置障礙物要求躲避等內(nèi)容。此時(shí)，單光感巡線已不能滿足要求。下面以要求定點(diǎn)停車為例，簡(jiǎn)要介紹單光感巡線+獨(dú)立光感數(shù)線的編程模式。

基本思路：在此任務(wù)中要求在垂直黑線處停車，則需要跳出單光感巡線的循環(huán)程序體系，可以通過(guò)設(shè)置循環(huán)程序的條件實(shí)現(xiàn)這一功能。由于程序的設(shè)定，負(fù)責(zé)巡線的3號(hào)光感在行進(jìn)時(shí)始終位于黑線的左側(cè)，不會(huì)移動(dòng)到黑線右側(cè)的白色區(qū)域，因此在黑線右側(cè)設(shè)置一個(gè)光感（4號(hào)）專門負(fù)責(zé)監(jiān)視行進(jìn)過(guò)程中黑

線右側(cè)的區(qū)域，當(dāng)此光感判黑時(shí)，即可判斷出小車行進(jìn)到垂直黑線處，于是終止單光感巡線的循環(huán)程序，執(zhí)行規(guī)定的停車任務(wù)，然后向前行進(jìn)一小段距離駛過(guò)垂直黑線，繼續(xù)單光感巡線任務(wù)。參考程序如下圖：

上述程序只適用于停車一次的需要，在實(shí)際比賽中需以定點(diǎn)停車、蔽障任務(wù)為基點(diǎn)，將巡線賽道劃分為若干個(gè)小段依次設(shè)定程序，或采用兩重循環(huán)的程序，重復(fù)執(zhí)行巡線→→定點(diǎn)停車任務(wù)：

3、雙光感巡線

雙光感巡線是機(jī)器人競(jìng)賽中最常見(jiàn)的巡線模式，兩個(gè)光感分別位于黑線兩側(cè)，以?shī)A住黑線的方式行進(jìn)。根據(jù)兩個(gè)光感讀取的數(shù)值不同，可以將光感的探測(cè)結(jié)果分為左白右黑、左黑右白、雙白和雙黑四種情況，根據(jù)這四種探測(cè)結(jié)果，分別執(zhí)行右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)、直行和停車四種動(dòng)作的程序命令。由于這種方法能讓兩個(gè)電機(jī)同時(shí)工作，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度較快，同時(shí)采取兩個(gè)光敏監(jiān)測(cè)黑線，精度也有所提高。

基本思路：使用兩重光感分支程序疊加，為四種探測(cè)結(jié)果設(shè)定與之對(duì)應(yīng)的程序反應(yīng)，形成循環(huán)程序結(jié)構(gòu)，參考程序如下圖：樂(lè)高FLL輪胎優(yōu)缺點(diǎn)

黃色：1.摩擦力大2.大小適中紫色的不建議用，很容易跑偏。

。黃色的中型輪胎最穩(wěn)定，但速度最慢，去年的無(wú)界課堂科協(xié)國(guó)賽上就吃過(guò)虧。主要根據(jù)每年的任務(wù)而定。比較建議黃色與灰色灰色速度快些黃色跑的穩(wěn)一些看你取舍最大的兩種不推薦