球叉式萬向節(jié)工作原理是在主、從動叉上，各有四個曲面弧形凹槽，安裝后，凹槽形成兩個相交的環(huán)形槽，作為鋼球滾道，四個傳動鋼球放在槽中，中心鋼球放在兩叉中心的凹槽內，以確定萬向節(jié)的中心，如果主、從動叉的軸線不在一條直線時，曲面弧形凹槽始終保持傳動鋼球處于軸線夾角的角平分面上，這就保證了等速傳動。

球叉式萬向節(jié)工作原理是在主、從動叉上，各有四個曲面弧形凹槽，安裝后，凹槽形成兩個相交的環(huán)形槽，作為鋼球滾道。四個傳動鋼球放在槽中，中心鋼球放在兩叉中心的凹槽內，以確定萬向節(jié)的中心。如果主、從動叉的軸線不在一條直線時，曲面弧形凹槽始終保持傳動鋼球處于軸線夾角的角平分面上，這就保證了等速傳動。

等速萬向節(jié)的結構與分類如下：

1、圓弧滾道型球叉式萬向節(jié)，主動叉與從動叉分別與內、外半軸制成一體。在主、從動叉上，各有4個曲面凹槽，裝合后形成兩個相交的環(huán)形槽作為鋼球滾道。4個傳動鋼球放在槽中，中心鋼球放在兩叉中心的凹槽內，以定中心；

2、直槽滾道型球叉式萬向節(jié)，直槽滾道型球叉式萬向節(jié)的構造。兩個球叉上的直槽與軸的中心線傾斜相同的角度，彼此對稱。在兩球叉間的槽中裝有四個鋼球。由于兩球叉中的槽所處的位置是對稱的，這便保證了四個鋼球的中心處于兩軸夾角的平分面上；

3、固定型球籠式萬向節(jié)（RF節(jié)），星形套7以內花鍵與主動軸1相連，其外表面有6條凹槽，形成內滾道。球形殼8的內表面有相應的6條凹槽，形成外滾道，6個傳力鋼球分別裝在各條凹槽中，并由保持架4使之保持在一個平面內，動力有主動軸經傳力鋼球、球形殼輸出。