【太平洋汽車網(wǎng)】自動(dòng)泊車是一種自動(dòng)駕駛汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可將車輛從行車道移至停車位，以進(jìn)行平行，垂直或角度停車。自動(dòng)泊車系統(tǒng)就是不用人工干預(yù)，自動(dòng)停車入位的系統(tǒng)。

　　自動(dòng)泊車系統(tǒng)旨在提高在狹窄的環(huán)境中駕駛的舒適性和安全性，在狹窄的環(huán)境中需要大量的注意力和經(jīng)驗(yàn)來駕駛汽車。停車操縱是通過對轉(zhuǎn)向角和速度進(jìn)行協(xié)調(diào)控制來實(shí)現(xiàn)的，該控制考慮了環(huán)境的實(shí)際情況，以確保在可用空間內(nèi)無碰撞運(yùn)動(dòng)。

　　汽車是非完整系統(tǒng)的示例，其中可用控制命令的數(shù)量少于代表其位置和方向的坐標(biāo)的數(shù)量。

　　手動(dòng)停車是最早的停車輔助系統(tǒng)之一。它使用四個(gè)帶輪的千斤頂將汽車抬高，然后將其側(cè)向移入可用的停車位。該機(jī)械系統(tǒng)于1934年提出，但從未在任何生產(chǎn)模型上提供。

　　泊車技術(shù)發(fā)展歷程編輯1990年代中期，在INRIA的Ligier 電動(dòng)汽車上開發(fā)了世界上xxx個(gè)自動(dòng)并行停車的實(shí)驗(yàn)原型之一。當(dāng)今 的主要汽車制造商已采用了基本技術(shù)，在其汽車中提供了自動(dòng)停車選項(xiàng)。

　　自動(dòng)并行停車算法可在路邊定位足夠的停車位，在停車位前面為汽車提供方便的起始位置，并執(zhí)行并行停車操作。自動(dòng)撤出包括在停車位內(nèi)定位可供汽車運(yùn)動(dòng)的可用空間，將汽車放置在停車位后方的適當(dāng)位置，以及執(zhí)行將車輛從停車位撤出到行車道的動(dòng)作。

　　自動(dòng)泊車背后的關(guān)鍵概念是規(guī)劃和參數(shù)化轉(zhuǎn)向角和速度的基本控制曲線，以便在可用空間內(nèi)獲得所需的車輛路徑形狀。使用來自汽車伺服系統(tǒng)的傳感器數(shù)據(jù)和有關(guān)環(huán)境的距離測量，將停車動(dòng)作作為一系列受控運(yùn)動(dòng)執(zhí)行。轉(zhuǎn)向和速度控制是實(shí)時(shí)計(jì)算并執(zhí)行的。該方法導(dǎo)致執(zhí)行停車操縱所需的各種路徑形狀。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問答叫獸）