當(dāng)下，自動(dòng)駕駛汽車遍布各個(gè)汽車企業(yè)的發(fā)布會(huì)，眾多廠商在自動(dòng)駕駛浪潮中激烈競爭，相關(guān)配套新基建設(shè)施如火如荼的建設(shè)中……

真正的自動(dòng)駕駛，離我們還有多遙遠(yuǎn)呢？

我們抽絲剝繭的看待這個(gè)問題，實(shí)際上完全解放雙手的自動(dòng)駕駛離我們還十分遙遠(yuǎn)，需要通過海量測試不斷驗(yàn)證、不斷改進(jìn)、不斷升級，才可能真正成為人類生活的“第三空間”。

仿真測試助力，加速自動(dòng)駕駛落地

自動(dòng)駕駛汽車在市場商用化進(jìn)程中，需要通過大量的道路測試驗(yàn)證車輛性能、車輛運(yùn)行以及車輛安全。仿真測試不但可以助力自動(dòng)駕駛汽車在短時(shí)間內(nèi)完成超長測試?yán)锍?，還可以輕松模擬海量復(fù)雜場景，大大節(jié)約測試的時(shí)間成本與資金成本。

V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)萬物互聯(lián)，從而獲得道路信息、實(shí)時(shí)路況、行人信息等一系列交通信息，與道路環(huán)境、交通流量密度等問題息息相關(guān)。然而，實(shí)際的場景測試很難覆蓋各種道路狀況、交通密度、天氣情況等，引入虛擬的仿真測試平臺可以有效解決V2X實(shí)景測試的局限性。

PilotD精心打造V2X全仿真生態(tài)，智慧出行再加速

沛岱汽車與知迪汽車技術(shù)在V2X仿真測試領(lǐng)域深度合作，雙方攜手打造V2X全仿真生態(tài)。PilotD的仿真生態(tài)基于V2X通信性能、通信場景、信息傳遞過程等功能進(jìn)行構(gòu)建，可用于模擬和測試多樣化場景并進(jìn)行分析。此仿真生態(tài)主要由三部分組成：

01

基于GaiA物理級傳感器模型的RSU感知原件模型

RSU（路側(cè)單元）作為V2I的重要組成部分，與OBU（車載單元）進(jìn)行通訊，相當(dāng)于車輛的“眼睛”，無時(shí)無刻不在監(jiān)管道路交通情況，為車輛調(diào)度與控制交通流量提供重要的數(shù)據(jù)支撐。

V2X仿真過程中，對感知原型的性能還原度直接影響系統(tǒng)仿真測試環(huán)境搭建的逼真度，進(jìn)而對測試的效率和準(zhǔn)確率產(chǎn)生重大影響。本模型將PilotD GaiA自動(dòng)駕駛仿真平臺中的物理級車載傳感器模型擴(kuò)展到RSU，創(chuàng)建包含多種仿真RSU與OBU的流量條件，將各類毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和攝像頭傳感器等真實(shí)還原在仿真平臺內(nèi)，并使其在探測和測量領(lǐng)域的仿真狀態(tài)達(dá)到高精度的電磁波等級還原，具有仿真精度高、仿真效果佳的優(yōu)勢。

02

基于電磁波傳遞建模的V2X信號傳遞仿真

在大多數(shù)的V2X系統(tǒng)中，RSU和OBU在收集并處理信號后，將信號轉(zhuǎn)為電磁波發(fā)送給周邊其他設(shè)備，完成信息交互。在此期間，電磁波在各種場景中傳遞，并在傳遞過程中發(fā)生各種折射、反射或干涉等物理現(xiàn)象，將對電磁波傳遞效率以及接受信號強(qiáng)度產(chǎn)生很大程度的影響，進(jìn)而影響信號的通訊效率。

在PilotD的全仿真生態(tài)中，可將V2X電磁波的發(fā)送、傳遞、交互和接收等過程物理級的仿真出來。隨著信號在各類場景中的折射、反射或干涉等現(xiàn)象的一一還原，信號接收端的接收場強(qiáng)能夠得以真實(shí)還原。V2X信號傳遞仿真過程可以適配各種波段的電磁波，適用于開發(fā)的各個(gè)周期，全面覆蓋4G、5G的通訊形式。

03

符合國家標(biāo)準(zhǔn)的ASN.1數(shù)據(jù)編碼與通訊還原

在通訊層面，各類數(shù)據(jù)通訊的效率和精度的差異也會(huì)體現(xiàn)在對編碼和通訊形式的影響上。本模塊可以全部還原符合GB/T16262.1~4-2006、GB/T 16263.2-2006信息技術(shù)全套標(biāo)準(zhǔn)的RSU與OBU的通信規(guī)則，以及在通信網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行ASN.1數(shù)據(jù)編碼，保證真實(shí)的數(shù)據(jù)通訊測試環(huán)境。同時(shí)，也保證了該系統(tǒng)與HiL直接對接的便利與高效。

V2X全仿真生態(tài)，構(gòu)建虛擬測試場景

沛岱打造的V2X全仿真生態(tài)，可協(xié)助客戶促進(jìn)汽車V2X功能開發(fā)。使用該系統(tǒng)，與德國知迪汽車攜手，可幫助用戶在配有HiL臺架的測試實(shí)驗(yàn)室中模擬V2X新功能，通過發(fā)送車輛狀態(tài)信號與GNSS信號，對實(shí)際場景進(jìn)行仿真，取代實(shí)車測試，在仿真環(huán)境中進(jìn)行推演、測試和優(yōu)化，從而降低測試成本。

在該套V2X模擬系統(tǒng)中，德國知迪的ZD Box作為汽車網(wǎng)關(guān)和T-Box之間傳輸車輛和V2X數(shù)據(jù)的接口，模擬并同時(shí)解析車輛狀態(tài)信號（CAN/CAN FD/SOMEIP等）。GaiA仿真平臺構(gòu)建多樣化的駕駛場景，并與ZD Box交互通訊，從而實(shí)現(xiàn)將道路環(huán)境、傳感器、人、車輛和交通標(biāo)識等模擬在一個(gè)仿真的環(huán)境中，相互之間進(jìn)行真實(shí)的信號通信。同時(shí)知迪的V2X仿真平臺可以控制第三方提供的GNSS模擬器（R&S等），向T-Box輸入GPS模擬信號，并通過ZD Datalogger記錄T-Box數(shù)據(jù)，對定位與行駛軌跡進(jìn)行分析。

為了保證仿真車輛能夠像在現(xiàn)實(shí)世界中一樣行駛，V2X仿真平臺可以協(xié)同ZD Box與GNSS模擬器，根據(jù)GaiA中的車輛狀態(tài)變化與行駛軌跡高度生成一致的模擬環(huán)境。用戶可在測試套件中創(chuàng)建文本案例、發(fā)布命令、協(xié)調(diào)ZD Box和衛(wèi)星模擬器，以確保所有車輛仿真運(yùn)作均符合測試案例中所定義的內(nèi)容。

我們的V2X全仿真生態(tài)可用于模擬和測試多樣化場景并進(jìn)行分析，包括通行故障、交通事故、紅燈預(yù)警、緊急制動(dòng)警告、低能見度警告等豐富場景。通過對仿真聲音與圖像識別、智能遠(yuǎn)程信息處理、LTE-V2X等技術(shù)的整合運(yùn)用，提供高逼真度、高精確度的仿真測試場景。

仿真測試是通向自動(dòng)駕駛的必由之路，沛岱傾注心血打造的V2X全仿真生態(tài)，在仿真建模中模擬車載通信的性能、傳遞過程，可以將真實(shí)場景引入測試平臺，大幅降低實(shí)景測試引起的時(shí)間成本、人力成本與資金成本。隨著深度學(xué)習(xí)、人工智能、5G等技術(shù)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的深入應(yīng)用，將現(xiàn)實(shí)世界在虛擬世界里百分百高精度還原將成為可能。沛岱將繼續(xù)深耕V2X全仿真生態(tài)構(gòu)建，助力自動(dòng)駕駛早日實(shí)現(xiàn)市場商業(yè)化。